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用户组态轴的参数，通过控制面板调试成功后，就可以开始根据工艺要求编写控制程序了。
关于运动控制指令有几点需要说明：
1. 打开OB1块，在Portal软件右侧“指令”中的“工艺”中找到“运动控制”指令文件夹，展开“S7-1200 Motion Control”可以看到所有的S7-1200 运动控制指令。可以使用拖拽或是双击的方式在程序段中插入运动指令，如下图所示，以MC_Power指令为例，用拖拽方式说明如何添加Motion Control指令。
这些Motion Control指令插入到程序中时需要背景数据块，如下图所示，可以选择手动或是自动生成DB块的编号。
添加好背景DB后的MC_Power指令如下图所示。
『注意』
运动控制指令之间不能使用相同的背景DB，方便的操作方式就是在插入指令时让Portal软件自动分配背景DB块。
2. 运动控制指令的背景DB块在“项目树”-->“程序块” --> “系统块”-->“程序资源”中找到。用户在调试时可以直接监控该DB块中的数值，如下图所示。
3. 每个轴的工艺对象都一个背景DB块，用户可以通过下面的方式打开这个背景DB块：
可以对DB块中的数值进行监控或是读写。
以实时读取“轴_1”的当前位置为例，如下图所示，轴_1 的DB块号为DB1，用户可以在OB1 调用MOVE指令，在MOVE指令的IN端输入：DB1.Position，则Portal软件会自动把DB1.Position更新成：“轴_1”.Position。用户可以在人机界面上实时显示该轴的实际位置。
4. 每个Motion Control指令下方都有一个黑色三角，展开后可以显示该指令的所有输入/输出管脚。展开后的指令管脚有灰色的，表示该管脚是不经常用到的指令管脚。
5. 指令右上角有两个快捷按钮，可以快速切换到轴的工艺对象参数配置界面和轴的诊断界面。
下图是快速切换到诊断界面。
6. 有部分S7-1200 运动控制指令有一个Execute触发管脚，该管脚需要用上升沿触发。上升沿可以有两种方式：
①用上升沿指令|P|。
②使用常开点指令，但是该点的实际应用中使其成为一个上升沿信号，例如用户通过触摸屏的按钮来操作控制，该按钮的有效动作为上升沿触发。
7. 运动控制指令输入端“Execute”和输出端“Done”和“Busy”之间的关系如下图所示：
因此，如果用户用|P|指令触发带有“Execute”管脚的指令，则该指令的“Done”只在一个扫描周期内为1，因此在监控程序时看不到Done位为1。